Podemos decir que la épica castellana se puede separar en cuatro etapas diferentes:
Primera etapa: etapa de la formación hasta 1140
Consta de relatos juglarescos sobre temas en torno a la pérdida de España (ejemplo: Cantar de Rey Rodrigo), también podemos encontrar relatos novelescos del siglo X y Xl.
Segunda etapa: etapa de plenitud o florecimiento, del 1140 al 1236
En esta etapa la juglería castellana y la francesa se ponen en contacto y los poemas épicos empiezan a ser más extensos, ejemplos: Cantar de Mio Cid, Roncesvalle, etc.
Tercera etapa: etapa de la prosificaciones o época de refundición, del1236 al 1350
Aparecen nuevos temas para los cantares con extensión parecida a la etapa de plenitud, aunque algunos cantares muy extensos se separen por partes, y es en este momento cuando aparecen los romances.
Cuarta etapa: época de la decadencia, de 1350 hasta mediados del siglo XV
En esta última etapa los poemas épicos se van alargando más, es decir, cada vez son mas extensos e imaginarios. En esta época se desarrollará la tendencia de la novelización, ejemplo: Cantar de las Mocedades de Rodrigo.